ARToolKitをccny_visionを使ってインストール

以前ARToolKitをインストールして、試すところまではやりましたが
ROSとつなげる前に挫折しました。

そしたらすでにやってくれている人がいましたので、こちらを利用してみます。

http://www.ros.org/wiki/ccny_vision

まず以下のようにしてコードをコピーします。

$ cd ~/ros/stacks
$ git clone http://robotics.ccny.cuny.edu/git/ccny-ros-pkg.git

で、次にccny_visionスタックをmakeします。

$ cd ~/ros/stacks/ccny-ros-pkg
$ rosmake ccny_vision --rosdep-install

rosmakeに--rosdep-installを付けると必要なソフトを自動でインストールまでやってくれます。

とりあえずこれでインストールは終了です。
すごく簡単ですね。

実際に使うにはカメラのキャリブレーションをしないといけないです。
ARToolKitのキャリブレーションではなくROSのカメラパラメータ(camera_infoトピック)が必要で、
usb_camノードはこのcamera_infoトピックがありません。
さあ、どうしましょう。

OpenCVのカメラキャリブレーションを使ってできそうな気がするので
また時間ができたらトライしてみたいと思います。

http://www.ros.org/wiki/camera_calibration