日本語をしゃべるROSノードを作りました。Ubuntuでのみ動作します。
jtalk_nodeです。
ソースは最後に張っておきます。
(もし使いたい人がいれば、
http://code.google.com/p/otl-ros-pkg/source/checkout
の指示にしたがいsubversionからcheckoutしてください。）
/talkトピックをSubscribeして、もらった文字列（ローマ字）を発音します。
~talk_speedをパラメータに取ってしゃべる速度を変えることができます。
インストールには、
$ rosdep install jtalk_node
$ rosmake jtalk_node
としてください。
主にライブラリAquesTalk2のインストールの自動化ところに苦労しました。
jtalk_nodeはNew BSDライセンスですが、
AquesTalk2のライセンスは
「本ソフトは、非営利の個人利用に限り無償で使用できます。それ以外のご利用の場合はライセンスの購入が必要です。 法人での使用は、使用が個人であってもライセンスの購入が必要です。 」
となっているので注意してください。
以下ソース
/// talk japanese node
#include <stdio.h>
#include "AquesTalk2.h"
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
// talk speed
static int s_talk_speed = 100;
/// call back for /talk
void CommandCB(const std_msgs::String::ConstPtr& talk)
{
int data_size;
FILE *play_fd;
// make wav data usign AquesTalk2
unsigned char *wav_buff = AquesTalk2_Synthe_Roman(talk->data.c_str(), s_talk_speed, &data_size, NULL);
if(wav_buff==0){
ROS_ERROR("AquesTalk2_Synthe_Roman failed");
}
else
{
play_fd = popen("play -t wav -", "w");
if (play_fd < 0)
{
ROS_ERROR("popen fail");
}
else
{
// write to play command stdin
fwrite(wav_buff, 1, data_size, play_fd);
// free the data buff
AquesTalk2_FreeWave(wav_buff);
pclose(play_fd);
}
}
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talk_node");
ros::NodeHandle local_node("~");
local_node.param<int>("talk_speed", s_talk_speed, 100);
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sub = node.subscribe("talk", 10, &CommandCB);
ros::spin();
return 0;
}
